/* #include "QCopterNano_ctrl.h" */

#ifndef __QCOPTERNANO_CTRL_H
#define __QCOPTERNANO_CTRL_H

#include "stm32f4xx.h"
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
#define MOTOR_PWM_MIN   0
#define MOTOR_PWM_MED   1000
#define MOTOR_PWM_MAX   2490
#define MOTOR_PWM_RANGE 2500

#define MOTOR_THR_MIN   0     // 0%
#define MOTOR_THR_MED   4000  // 40%
#define MOTOR_THR_MAX   10000 // 100%
#define MOTOR_THR_RANGE 10000 // 10000 - 0 = 10000

#define MOTOR_THR2PWM   0.25f // MOTOR_PWM_RANGE / MOTOR_THR_RANGE
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
void Motor_Config( void );

void Ctrl_MotorPWM( s16 MOTOR_1, s16 MOTOR_2, s16 MOTOR_3, s16 MOTOR_4 );
void Ctrl_MotorTHR( s16 MOTOR_1, s16 MOTOR_2, s16 MOTOR_3, s16 MOTOR_4 );

void Ctrl_BasicThr( void );
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
extern u16 BasicThr;
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
#endif
